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传统的全膝关节置换术（TKA）由于术前规划和假体植入精度难以齐全保险

，以及现有假体设计可能存在的局限性

，导致约15-20%的患者术后不中意。近年来

，机械人辅助关节置换术的鼓起为TKA的精准化奠定了基础

，然而现有的机械人技术重要集中于解剖学手术规划和骨端切削

，不足对软组织平衡和下肢对线的评估

，难以满足个性化需要。

Arthroplasty期刊最新刊发了北京积水潭医院矫形骨科周一新教授团队的文章

，该团队萦绕TiRobot 天玑关节手术机械人（TINAVI

，北京

，中国）

，引入智能工具—“求解器（Solver）”

，实现了对患者软组织弹性行为的标定

，构建了基于解剖学-动力学-活动学约束（AKKC Anatomical-Kinematic-Kinetics Compliant）下的植入物定造和定位的机械人关节置换术新范式

，从而实现量化分析的精准医治

，早期临床了局总体令人中意。

在TKA中

，获得优良软组织平衡的同时维持中立位下肢力线时时较作难题

，且容易导致术后疗效不中意；颊吒鲂曰ス亟诩偬寰弑缚隙ɡ砺塾攀

，但由于不足精准手术工具

，有可能故障手术疗效的提升。该钻研旨在介绍机械人辅助患者个性化人为全膝关节置换术的手术技术、术中活动学评估以及术后早期临床疗效。

钻研团队基于患者术前CT影像学扫描

，选取3D打印技术造作股骨髁及胫骨假体

，搭配分歧厚度、后倾角度及形合度的内表侧分体式胫骨平台垫片可供术当选择。并使用TiRobot天玑关节手术机械人进行术前建模及辅助切骨

，使用该机械人建设的智能工具进行张力-间隙量效模型及股骨-胫骨相对活动评估膝关节活动学。网络患者的术前通常信息、术中央隙平衡情况、股骨内表髁后滚比例、术后下肢力线、胫骨内翻角。门诊随访时

，网络患者中意度、关节活动领域、视觉疼痛评分（VAS）、关节忘却指数（FJS）评分和膝关节危险与骨关节炎了局评分（KOOS,JR）。

图1 3D打印个性化TKA组件和试模

图2 间隙平衡和活动学的智能工具。A求解器（Solver）。B由求解器（Solver）形成的矩阵。蓝色点为伸直0°

，粉色点为伸直10°

，橙色点为愚笨90°。C 当求解器施加对称力时

，蓝色线暗示内侧和表侧间隙的变动。

图3 由TiRobot天玑关节手术机械人形成的胫股关节接触点轨迹。

分歧愚笨水平的胫股关节接触点用分歧的色彩凸起显示。L暗示表侧

，M暗示内侧。

钻研共纳入15例患者（17膝）

，均匀春秋（64.6±6.4）岁。5例选取对称式胫骨平台垫片

，其余垫片均为非对称式。术中均匀伸直位内侧间隙为 11.1±1.0（9.1-12.7）mm

，伸直位表侧间隙为 11.5±0.9（9.9-12.7）mm

，愚笨位内侧间隙为 10.2±1.2（8.8-12.5）mm

，愚笨位表侧间隙为 11.2±13（8.9-13.7）mm,每例患者内表屈伸间隙差值根基节造在 1~2mm 以内

，愚笨位表侧适当残留生理性松弛。术后均匀下肢力线为 1.6士2.0（-3-5）°内翻；颊呔人娣 6.7+4.2（1-14）个月。均匀 VAS 评分为 0.8±0.7（0-2）

，FJS 评分为 62.4±253（0-87）

，KOOS 评分为 86.5±9.4（57-97）。11 例患者敌手术疗效暗示“极度中意”

，3 例为“中意”。1例患者因术后5个月时伸直受限、康复欠佳而持中立态度。

患者个性化假体及机械人辅副手术技术使人为全膝关节置换术通过数学的大局出现、演绎

，即“微分”TKA。术中可获得优良的软组织平衡及股骨-胫骨活动学

，同时维持中立位力线

，并且拥有较好的早期临床疗效。